2.0 电机反馈

电机反馈报文是 0x200 + 电调 ID 如电调 ID 为 1, 该标识符为 0x201

***

我们算一算一条 CAN 总线上最多能挂载几个电机 我们可以看到发送频率是 1KHz 一条 CAN 线最高 1Mbps.

首先算一帧标准帧多少数据位: - 裸帧: SOF(1) + 仲裁11 + 控制6 + 数据64 + CRC15 + CRC界定符1 + ACK2 + EOF7 = 108 bit - 帧间隔(IFS): 3 bit - 位填充(bit stuffing): CAN 每连续 5 个同电平位要插 1 个反相位, 从 SOF 到 CRC 序列结束这段(SOF + 仲裁 + 控制 + 数据 + CRC)参与; 后面的 CRC界定符, ACK, EOF, IFS 是固定格式, 不参与填充. 那么总共是98bit 参与位填充, floor((98 - 1) / 4) = floor(97 / 4) = 24, 也就是说位填充最坏有 24bit - 实际最坏占用大约 108 + 3 + 24 = 135 bit左右

那么根据 CAN 总线的带宽和发送的频率, 再结合每一帧标准帧最坏 130bit 左右可知: 1Mbps / 1000Hz / 135b ≈ 7.41帧. 说明最大传输7.4 帧左右

再算被占用要多少控制帧:

• 下行: 控制 8 个电机只需要 2 帧(0x200 + 0x1FF), 平均每个电机 0.25 帧
• 上行: 每个电机各自回一帧（0x201~0x208），每个电机就是 1 帧
• 总共: 每个电机约占 0.25 + 1 = 1.25 帧/周期

那么 7.41 帧 / 1.25 ≈ 5.92, 说明一条 CAN 线在 1kHz 全速反馈下, 最多同时控制 5~6 个电机