这一章开始我们将使用真正的大疆主控板来完成接下来的学习 这一章开始我们将使用真正的大疆主控板来完成接下来的学习 我这里采用的大疆 A 板, 它的参数如下 主控单元为: STM32F427IIH6 12MHz 晶振, 可配置最高主频 180MHz CAN 发送: 把发送数据放到 CAN 发送邮箱中, 有它自主控制发送, 放进去就不管了. 我们用到的 STM32F427, 每条 CAN 总线上有 3 个发送邮箱 这也意味着, 考虑到发送需要时间, 我们在代码层面上, 最多只能同时朝总线灌3 个 can 帧, 再多就发不出去了 CAN 接收: 从接收队列(FIFO 队列)选择接收, 可配合中断使用 我们用到的 STM32F427, 每条 CAN 总线上有 2 个接收队列 这个实验中, 我们要利用 CAN 信号来点灯. CAN1 自发自收 发送方发送一字节数据指明灯的序号 接收方接收后直接在中断函数中处理信息, 熄灭对应的灯, 直到下次指令重新点灯 用到的有关元件与对应引脚, 详细请参考大疆 A 型开发板用户手册 LED1-8: PG1-PG8, 低电平点亮 CAN1: PD0, P ...

这一章开始我们将使用真正的大疆主控板来完成接下来的学习 我这里采用的大疆 A 板, 它的参数如下 主控单元为: STM32F427IIH6 12MHz 晶振, 可配置最高主频 180MHz 与之前我们学习到的UART 通信协议一样, CAN 通信以及所有的通信协议都需要具有通信分层的思想, 物理信号层, 链路传输层, 应用数据层(可以回看之前 UART 的那一章)[[1.4 UART通信|1.4 UART通信]] # CAN - Controller Area Network CAN 的接线方式, 每个设备接出两根线 CAN_H 和 CAN_L, 不同设备的 CAN_H 相互接在一起, CAN_L 相互接在一起 CAN_H 和 CAN_L 通过两个 120Ω的电阻连接在一起, 将总线阻抗变成 60Ω, 主要有两个作用: 防止总线上传输的高频信号存在反射振铃效应导致信号不稳定 防止寄生电容导致信号响应速度变慢 在 CAN 通信中, 比特率(bps)等于波特率(symbol/s), 因为有效信息码元直接对应二进制码元 异步通信 – 物理层 还记得我们之前学习的 UART 通信吗? ...

使用 ADC 模块测电压 接线 既然是ADC有关实验, 那么我们不可避免的要使用电源进行测电压的操作 如果你在实验室, 你可以直接使用实验室的可调电源作为测量对象, 同理, 你也可以直接选用干电池 CubeMX 老动作来一套之后, 在 CubeMX 中选择开启 ADC1 的 IN4 通道, 这时你会发现 PA4 亮起 来到时钟树, 配置 ADC 的预分频器 PSC, 选择分频 6 倍, 因为这个 ADC 设备最高接受 14MHz 频率 ## ADCs_Common_Settings 选项 含义 Mode 选择是否与其他 ADC 相互联系 Independent 表示这个 ADC1 单干不与 ADC2 联动 ADC_Settings 选项 含义 Data Alignment 数据对齐方式 DC 是 12 位,但数据寄存器 ADC_DR 是 16 位, 右对齐表示数据向右对齐, 常用右对齐.如果左对齐, 表示数据要左移 4 位, 相当于乘 16 倍 Scan Conversion Mode 扫描模式 如果你只有一个通道直 ...

模拟信号与数字信号 模拟信号 模拟信号是时间和数值上连续的信号 大自然中的大多数信息在人的感官尺度上都是模拟的，比如力的大小, 声音的响度，灯光的亮度模拟信号是可以取任意数值且连续的 数字信号 数字信号是时间和数值均离散的信号 时间离散: 不同的电子元件的处理速度不同，需要处理器等模块发送时钟信号, 来调控处理器以及其他模块读取处理生成数字信号 数值离散: 数值可认为是只有两个状态: 0, 1 数字信号也可以被认为是计算机等设备实际可以识别并操作的信号! 而连续的模拟信号可以在某些特定的离散时间点，通过一些硬件电路转化成离散的数字信号，这就是采样 ADC Analog to Digital Converter ADC - 模数转换器: 通过对输入的模拟信号进行测量, 将其分级转换成数字信号 ADC 的基本参数 ADC 的位数 x ADC 的参考低电压 Vref- ADC 的参考高电压 Vref+ ADC 转换 输出值模拟 其中 x 通常取 12 如果输入为 1.5v 高电平为 3.3v, 低电平为 0v, x 取 12 则通过公式计算得到 ADC 输出值为 1861, ...

3 个”未”开头的都不选, 选不带”未”的 警告二百不分家 看到”二百” 或”200” 就选对 看到”三”, “三十” 或”30” 就选对 看到”拘役”就选对 看到减速含义的就选对 看到”直接”的就选错 看到”追究” 就选对, “不追究”就选错 看到”注销” 就选对, “不注销”就选错 减分: 未记满 12 分的, 可学法减分, 一个周期内(一年), 最高可减 6 分 网上半小时一分, 公益一小时一分, 现场半小时两分 在上一记分周期内, 参加两次以上满分教育记录的不可进行学法减分 小车记满 12 分的, 要参加 7 天的满分教育学习, 网上 3 天, 现场 2 天, 自学 2 天 12 分学 7 天, 每 12 分加 7 天, 最多 60 天 小车 7 天, 大车 30天 一分: 不年检, 违规用灯, 违标违线, 不系安全带, 长宽高超限 # 三分: 不按规定放置警告标志 打电话, 不按车道行驶, 拥堵占道, 不让校车/行人 # 六分: 不按灯通行, 未挂警示标志 # 九分: 驾驶与准驾车型不符的机动车一次记9分，并可能面临200元至2000元罚款及行政拘留 高速, 城市 ...

这个实验中我们将实现呼吸灯 硬件电路连接 我们使用TIM3 CH1 (channel 1)来输出 PWM 波 单片机的最高输出电压是 3.3v LED 正常降压 1.5v 以上, 电流约 5mA 经过算计, 电阻两端电压约为 1.8v, 我们需要 360Ω左右的电阻(上下不超过 5 倍都行, 即 180 - 1800Ω) 电阻色环: 4 色环颜色 220Ω = 红红棕金,330Ω = 橙橙棕金,1kΩ = 棕黑红金 多色环: 其实我自己实验的时候没有电阻也成功了… CubeMX的配置 还是老样子, 配置出一个 cmake 工程 在 TIM3 中勾选使用内部时钟, 并且使能 CH1 将 TIM3 时钟如图配置 配置项 含义 说明 Prescaler (PSC) 预分频值 就是公式里的 PSC。填 7199 = 输入时钟 ÷ 1000 Counter Mode 计数模式 Up = 向上计数 Counter Period (ARR) 自动装载值 就是公式里的 ARR。填 99 = 数100 个后溢出(10ms) Internal Clock ...

PWM 波 脉宽调制(Pulse Width Modulation, PWM) 他本质上是一种方波, 具有如下属性 周期: 一个周期所占用的时间, 图上是 4e-3s 频率: 周期的倒数, 也就是一秒钟有多少个完整的周期, 图上是 250Hz(1 / 4e-3) 占空比: 高电平持续时间占一周期的比值, 这里是 25%(1/4) 电平(类似振幅?): 高低电平的电压差(我们这里的是 3.3v) PWM 波在 TIM 定时器中的形成方式 首先TIM定时器会将输入频率根据PSC进行预分频为定时器主频, 之后以向上计数为例, CNT 从 0 增加到 ARR 我们引入一个新的量为比较值(Capture Compare Register, CCR), 然后我们在代码中设定: 当 CNT < CCR 的时候输出一种电平, CNT > CCR 的时候输出另一种电平 如上图所示⬆️, 这样我们还可以确定这个 PWM 波的占空比了 呼吸灯 人眼在超过60Hz 的灯光变化会产生视觉暂留现象 依照上面的图片, 占空比是描述电平 1 的时间所占一周期总时间的比值 我们使用高频的 PWM ...

这个实验中我们要使用 UART 进行点灯 让单片机通过 UART 给电脑发送消息 在电脑上给单片机的 UART 串口发信号, 检测到是开灯信号的时候将小灯打开 Step 0 - 接线 我们用来进行烧录的 daplink 同样具有 TTL 通信的功能, 如果你不使用 daplink 而是用的 stlink 那么你需要一个 USB 转 TTL 模块 , 让你的电脑接受到串口信号 什么是 TTL ? - TTL 指的是 TTL 电平（晶体管-晶体管逻辑电平） - USB 转 TTL 模块它的主要作用是让电脑和单片机进行对话: 电脑的 USB 信号不能直接接到单片机的引脚上. 这个模块将 USB 信号转换成标准的 TTL 串口信号（通常包含 TXD 发送引脚和 RXD 接收引脚 如果你使用 daplink, 直接将 daplink 上的 Rx 与单片机的 Tx 相连, Tx 与 Rx 相连(单片机上的 Tx 和 Rx 在哪请看下文) 如果你使用 stlink, 将 USB 转 TTL 模块的Rx 与单片机的 Tx 相连, Tx 与 Rx 相连, GND 相连, 然后将它的另一端插到电脑上 ...

通用的协议分层思想 初来乍到, 我们需要有一个对于通信协议的大致框架 我们知道有很多通信协议, 比如I2C/SPI/CAN, 他们是具有分层框架的, 也就是说我们要有一个基本的分层思想, 这对于我们初学者来说是至关重要的 适用于所有通信协议的通用模型 应用数据层: 他就是我们真正要传输的数据本身 链路传输层: 规定了地址(ID), 冲突检测与避免(仲裁), 误码校验, 滤波器与掩码, 该层的帧格式 物理信号层: 规定了硬件电路的设计规则, 用户使用的接线方式, 线路上传输信号与电平格式的对应关系, 波特率与比特率, 数据同步与异步传输, 收发模式等内容 这里对每一个具体的作用看不太懂没有关系, 以后会慢慢学习到, 但是现必须要有一个分层的思想, 知道通讯协议是分层的, 但是这个层次如何运用的呢? 我们要有一个”分层 + 封装” 的思想 分层 + 封装 核心就两件事:每层只干一件事,以及数据往下走时被一层层包起来”(封装),往上走时再一层层拆开(解封装) 比方说你要发送数据, 那么你的数据就是在应用数据层, 层层封装, 经过链路传输加地址, 检验, 帧格式, 最后变成电信号从物理信 ...